Мостик с тремя выключателями

Применение моста Уитстона для измерения неэлектрических величин

Мост Уитстона представляет собой электрическую схему, предназначенную для измерения величины электрического сопротивления. Впервые данная схема была предложена британским физиком Самуэлем Кристи в 1833 году, а в 1843 году она была усовершенствована изобретателем Чарльзом Уитстоном. Принцип работы данной схемы схож с действием механических аптекарских весов, только уравниваются здесь не силы, а электрические потенциалы.

Схема моста Уитстона содержит две ветви, потенциалы средних выводов (D и B) которых уравниваются в процессе проведения измерений. Одна из ветвей моста включает в себя резистор Rx, значение сопротивления которого необходимо определить.

Противоположная ветвь содержит реостат R2 — сопротивление регулируемой величины. Между средними выводами ветвей включен индикатор G, в качестве которого может выступать гальванометр, вольтметр, нуль-индикатор или амперметр.

Если в момент равновесия три из сопротивлений известны, то четвертое можно подсчитать (измерить). Высокая точность изготовления сопротивлений и большая чувствительность нулевых индикаторов обеспечивают точное измерение неизвестного сопротивления.

Для равновесия моста необходимо, чтобы произведения сопротивлений противоположных плеч были равны между собой. Уравновешивание моста достигается изменением одного или нескольких сопротивлений плеч. С этой целью они выполняются чаще всего в виде реостата или магазинов (набора) сопротивлений.

В ходе измерительного процесса сопротивление реостата постепенно изменяют до тех пор, пока индикатор не покажет ноль. Это значит, что потенциалы средних точек моста, между которыми он включен, равны друг другу, и разность потенциалов между ними равна нулю.

Когда стрелка индикатора (гальванометра) отклонена в ту или иную сторону от нуля, это значит что через него протекает ток, и следовательно мост еще не находится в балансе. Если же на индикаторе ровно ноль — мост сбалансирован.

Очевидно, если отношение верхнего и нижнего сопротивлений в левом плече моста равно отношению сопротивлений правого плеча моста — наступает баланс (или равновесие) моста просто в силу нулевой разности потенциалов между выводами гальванометра.

И если значения трех сопротивлений моста (включая текущее сопротивление реостата) сначала измерены с достаточно небольшой погрешностью, то искомое сопротивление Rx будет найдено с достаточно высокой точностью. Считается что сопротивлением гальванометра можно пренебречь.

Кроме четырехплечных мостов, находят применение и мостовые схемы с большим числом плеч. Например, для измерения малых сопротивлений (меньше 1 ом) используют шестиплечные мосты постоянного тока (двойные мосты).

Схема моста Уитстона может работать и на переменном токе. В этом случае используются полные сопротивления плеч моста. При равновесии мостовой схемы на переменном токе произведении полных сопротивлений противоположных плеч моста должны быть равны между собой.

Измерительные мосты переменного тока применяются для измерения полных сопротивлений, индуктивностей, емкостей, взаимной индуктивности, активных сопротивлений, частоты.

Погрешность при измерениях мостовым методом может быть доведена до 0,01% и даже меньше.

Подборка статей про другие измерительные приборы:

До сих пор мы рассматривали уравновешенный мост. Для этого режима работы соотношение между параметрами схемы не зависит от величины напряжения источника питания и от сопротивления проводов, соединяющих этот источник со схемой. Данное свойство мостовых схем позволяет широко использовать их в автоматике.

Помимо уравновешенных мостов, в технике применяются и неуравновешенные мосты, т. е. такие, у которых в рабочем режиме через индикаторную диагональ протекает ток. В этом случае о величине измеряемого сопротивления судят по показаниям прибора, включенного в индикаторную диагональ.

Неуравновешенные мосты очень удобны для электрических измерений неэлектрических величин (температур, давлений, перемещений и т. п.). В настоящее время большое распространение получают мосты с автоматическим уравновешиванием. Они применяются там, где требуется иметь непрерывные показания и запись измеряемой величины, а также в автоматическом контроле, управлении и регулировании.

Мост Уитстона по сути универсален, и применим отнюдь не только для измерений сопротивлений резисторов, но и для нахождения самых разных неэлектрических параметров, достаточно лишь чтобы сам датчик неэлектрической величины был резистивным.

Тогда сопротивление чувствительного элемента-датчика, изменяясь под неэлектрическим воздействием на него, может быть измерено при помощи мостовой схемы Уитстона, и соответствующая неэлектрическая величина может быть таким образом найдена с малой погрешностью.

Таким образом можно найти значение величины: механической деформации (тензометрические датчики), температуры, освещенности, теплопроводности, теплоемкости, влажности, и даже состав вещества.

Современные измерительные приборы на базе моста Уитстона обычно снимают показания с моста через аналого-цифровой преобразователь, подключенный к цифровому вычислительному устройству, такому как микроконтроллер с вшитой программой, которая осуществляет линеаризацию (замена нелинейных данных приближенными линейными), масштабирование и преобразование полученных данных в численное значение измеряемой неэлектрической величины в соответствующих единицах измерения, а также коррекцию погрешностей и вывод в читаемом цифровом виде.

Например напольные весы примерно по такому принципу и работают. Кроме того программными методами тут же может быть проведен гармонический анализ и т. д.

Так называемые тензорезисторы (резистивные датчики механического напряжения) находят применение в электронных весах, в динамометрах, манометрах, торсиометрах и тензометрах.

Тензорезистор просто наклеивается на деформируемую деталь, включается в плечо моста, при этом напряжение в диагонали моста будет пропорционально механическому напряжению, на которое реагирует датчик — его сопротивление изменяется.

При разбалансе моста измеряют величину этого разбаланса, и таким образом находят например вес какого-нибудь тела. Датчик, кстати, может быть и пьезоэлектрическим, если измеряется быстрая или динамическая деформация.

Когда необходимо измерить температуру, применяются резистивные датчики, сопротивление которых изменяется вместе с изменением температуры исследуемого тела или среды. Датчик может даже не контактировать с телом, а воспринимать тепловое излучение, как это происходит в болометрических пирометрах.

Принцип действия болометрического пирометра основан на изменении электрического сопротивления термочувствительного элемента вследствие его нагревания под воздействием поглощаемого потока электромагнитной энергии. Тонкая пластинка из платины, зачерненная для лучшего поглощения излучения, из-за своей малой толщины под действием излучения быстро нагревается и ее сопротивление повышается.

Похожим образом действуют термометры сопротивления с положительным температурным коэффициентом и терморезисторы с отрицательным температурным коэффициентом на базе полупроводников.

При изменении температуры косвенным путем можно измерить теплопроводность, теплоемкость, скорость потока жидкости или газа, концентрацию компонентов газовой смеси и т. д. Именно косвенные измерения такого рода применяются в газовой хроматографии и в термокаталитических датчиках.

Фоторезисторы изменяют свое сопротивление под действием освещенности, а для измерения потоков ионизирующего излучения — используются специализированные резистивные датчики.

H-мост (Troyka-модуль): инструкция, схемы и примеры использования

H-мост (Troyka-модуль) служит для управления скоростью и направлением вращения коллекторных моторов в компактных проектах.

Видеообзор

Принцип работы H-моста

Термин «H-мост» появился благодаря графическому изображению этой схемы, напоминающему букву «Н». H-мост состоит из 4 ключей. В зависимости от текущего состояние переключателей возможно разное состояние мотора.

Подключение и настройка

H-мост (Troyka-модуль) общается с управляющей электроникой по 2 сигнальным проводам D и E — скорость и направления вращения двигателя.

Мотор подключается к клеммам M+ и M— . А источник питания для мотора подключается своими контактами к колодкам под винт P . Положительный контакт источника питания подключается к контакту P+, а отрицательный — к контакту P— .

При подключении к Arduino или Iskra JS удобно использовать Troyka Shield. С Troyka Slot Shield можно обойтись без лишних проводов.

Примеры работы

Приступим к демонстрации возможностей. Схема подключения — на картинке выше. Управляющая плата запитана через USB или внешний разъём питания.

Примеры для Arduino

Для начала покрутим мотор в течении трёх секунд в одну, а затем другую сторону.

Усовершенствуем эксперимент: заставим мотор плавно разгоняться до максимума и останавливаться в одном направлении, а затем в другом.

Пример для Iskra JS

Элементы платы

Драйвер двигателей

Драйвер моторов TB6612FNG — это сборка из двух H-полумостов. В нашем модуле мы запараллели оба канала микросхемы H-моста для компенсации нагрева.

Нагрузка

В качестве нагрузки для модуля H-мост(Troyka модуль) рациональнее всего использовать коллекторный мотор, так как есть смысл и потребность менять направления вращения двигателя. Если у вас иная нагрузка, используйте силовой ключ или реле.

Мотор подключается своими контактами к колодкам под винт M— и M+ . Полярность в данном случае неважна, так она влияет на направления вращения вала и её можно изменять программно.

Питание нагрузки

Источник питания для мотора (силовое питание) подключается своими контактами к колодкам под винт P . Положительный контакт источника питания подключается к контакту P+ , а отрицательный — к контакту P- . Напряжение питания моторов должно быть в пределах 3–12 В постоянного тока.

Контакты подключения трёхпроводных шлейфов

Джампер объединения питания

Силовое питание можно также подключать через пины V2 и G из второй группы Troyka-контактов. Для этого установите джампер объединения питания V2=P+ . При этом подключать питание к контактам P+ и P- уже не нужно.

Внимание! Джампер объединения питания связывает пины V2 с клеммником P+ внешнего питания. Если вы не уверены в своих действиях или боитесь подать слишком высокое напряжение с клемм H-моста на управляющую плату, не ставьте этот джампер!

Данный джампер будет полезен при установке H-моста на Troyka Slot Shield в пины поддерживающие V2 .

Например, если на плату подаётся 12 В через разъём внешнего питания, то установив джампер на Troyka Slot Shield в положение V2-VIN вы получите напряжение 12 В и на ножке V2 H-моста. Эти 12 В можно направить на питание нагрузки — просто установите джампер V2=P+ на H-мосте.

Световая индикация

Сдвоенный светодиод индикации скорости и направления вращения на плате.

При высоком логическом уровне на пине управления направлением вращения E , индикатор светится красным светом. При низком уровне — зелёным.

Чем выше скорость вращения двигателя, тем ярче горит зелёный либо красный светодиод.

Обвязка для согласования уровней напряжения

Необходима для сопряжения устройств с разными напряжениями логических уровней.

Двойная система сборных шин с тремя выключателями на два присоединения

Двойная система сборных шин с тремя выключателями на два присоединения (схема 3/2) заключает в себе преимущества двух подходов, рассмотренных в предыдущих разделах, – двойная система шин и наличие кольцевых связей. Схема РУ 3/2 в трёхрядном исполнении без чередования мест присоединений показана на рис. 8.3. Каждое присоединение в схемах 3/2 коммутируется двумя выключателями. Здесь и далее ячейкой будем называть цепь между двумя СШ, содержащую три выключателя.

У схемы рис. 8.3 есть недостаток – при ремонте выключателя среднего ряда в одной ячейке, коротком замыкании на сборной шине и отказе одного из выключателей другой ячейки произойдёт потеря двух одноимённых присоединений (например, двух блоков генератор-трансформатор). Чтобы исключить этот недостаток, необходимо выполнить чередование мест присоединений линий и блоков, как это показано на рис. 8.4.

Особенностью представленной схемы является использование промежуточных шинных сборок и «косых связей».

Число выключателей на присоединение соответствует расчетному для схемы 3/2:

n = выключателя на присоединение. Схеме рис. 8.4 свойственны недостатки:

— не всегда выполняется равенство числа ВЛ и трансформаторов в реальных схемах;

— схема обладает пониженной надежностью из-за отсутствия секционирования сборных шин и из-за отсутствия промежуточных шинных сборок или «косых связей»;

— на схеме отсутствует возможность включения шунтирующих реакторов.

В этом отношении гораздо лучшими характеристиками обладает схема заполнения рис. 8.5.

Рис. 8.3. Двойная система сборных шин с тремя выключателями на два присоединения без чередования мест присоединений

Рис. 8.4. Двойная система сборных шин с тремя выключателями на два присоединения с чередованием мест присоединений

Рис. 8.5. Двойная система сборных шин с тремя выключателями на два присоединения с чередованием мест присоединений с установкой шунтирующих реакторов и исключением «косых связей»

На схеме показаны места установки опор и порталов не только для сборных шин 11, но и на трассе линий ВЛ1-ВЛ5, АТ1, трансформаторов Т1-Т6, реакторов Р1, Р2, Р3, Р4 для линий ВЛ1, ВЛ2, ВЛ3, ВЛ4 и для шести промежуточных сборок 14. Сборки 14 и секционирование сборных шин позволяют выполнить чередование мест присоединения трансформаторов и воздушных линий и повысить надежность функционирования главной схемы ОРУ-ВН.

За счет секционирования сборных шин 11 габариты распредустройства не меняются, т.к. секционные выключатели установлены в верхнем и нижнем рядах выключателей во втором ярусе и не мешают прохождению трасс ВЛ и трансформаторов в верхнем ярусе ошиновки. На схеме не изображены четыре ИТН для секционирования систем шин.

Перейдем к определению основного показания – числа выключателей на присоединение:

n = выключателей на присоединение, при использовании пяти шунтирующих реакторов.

Если бы реакторов не было, то n = выключателей на присоединение, т.е. близко к 3/2, из-за наличия СВ1 и СВ2. Столь высокие значения n =2,08 превышающее значение 1,5 связана с повышением надежности РУ-ВН: секционирование сборных шин, чередование мест присоединения блоков к ВЛ, применение выключателей для реакторов.

Ширина ячейки ОРУ-ВН на напряжениях 330 кВ составляет 24 м, а на напряжении 500 кВ – 28 м. Вдоль трех рядов выключателей на территории ОРУ-ВН проходит автомобильная дорога, по которой при работающем ОРУ-ВН может проезжать автомобильный транспорт с вышками для ремонта дугогасительных камер выключателей. На территории электростанции не всегда можно расположить ОРУ с установкой выключателей в три ряда. Иногда получаются более узкие участки. Кроме того, при создании КРУЭ предпочтение отдают более компактным РУ с однорядной установкой выключателей.

На рис. 8.6 изображена схема заполнения ОРУ-ВН при однорядной установке выключателей по схеме 3/2 с чередованием мест присоединения ВЛ и Т и секционированием сборных шин за счет применения сразу двух мероприятий: промежуточных шинных сборок и двух «косых связей».

Рис. 8.6. Двойная система сборных шин с тремя выключателями на два присоединения при однорядной установке выключателей с чередованием мест присоединений

На окончательном этапе развития главной схемы желательно иметь в схеме 3/2 четное число присоединений. В случае вынужденного использования нечетного числа присоединений в одной из цепочек допускается иметь не три, а два выключателя и создавать резерв на дальнейшие присоединения. Схема 3/2 применяется на напряжениях 330-750 кВ.

ЧТО И КАК ПИСАЛИ О МОДЕ В ЖУРНАЛАХ НАЧАЛА XX ВЕКА Первый номер журнала «Аполлон» за 1909 г. начинался, по сути, с программного заявления редакции журнала.

Что делает отдел по эксплуатации и сопровождению ИС? Отвечает за сохранность данных (расписания копирования, копирование и пр.).

Система охраняемых территорий в США Изучение особо охраняемых природных территорий(ООПТ) США представляет особый интерес по многим причинам.

Не нашли то, что искали? Воспользуйтесь поиском гугл на сайте:

Мостик с тремя выключателями

6 . СТРУКТУРИЗАЦИЯ КАК СРЕДСТВО ПОСТРОЕНИЯ БОЛЬШИХ СЕТЕЙ

6.5. Мосты и коммутаторы

Мосты и коммутаторы используют два типа алгоритмов: алгоритм прозрачного моста ( transparent bridge ), либо алгоритм моста с маршрутизацией от источника ( source routing bridge ).

Прозрачные мосты незаметны для сетевых адаптеров конечных узлов, так как они самостоятельно строят специальную адресную таблицу, на основании которой можно решить, нужно передавать пришедший кадр в какой-либо другой сегмент или нет.

Мо ст стр оит свою адресную таблицу на основании пассивного наблюдения за трафиком, циркулирующим в подключенных к его портам сегментах. По адресу источника кадра мост делает вывод о принадлежности этого узла тому или иному сегменту сети.

В начальный момент времени, когда адресные таблицы пусты, мост работает по принципу повторителя. После того как мост прошел этап обучения, он может работать более рацио­нально. При получении кадра он проверяет, находятся ли компьютеры с адресами источни­ка и адресом назначения в одном сегменте. Если они находятся в разных сегментах, то мост выполняет операцию продвижения ( forwarding ) кадра — передает кадр на другой порт, предва­рительно получив доступ к другому сегменту. В противном случае кадр просто удаляется. Такая операция называется фильтрацией ( filtering ).

Если же адрес назначения неизвестен, то мост передает кадр на все свои порты, кроме порта — источника кадра, как и на начальной стадии процесса обучения.

Входы адресной таблицы могут быть динамическими, создаваемыми в процессе самообучения моста, и статическими, создаваемыми вручную администратором сети. Динамические входы имеют срок жизни — по истечении определенного тайм-аута запись помечается как недействительная, если за это время мост не при­нял ни одного кадра с данным адресом в поле адреса источника. Это дает возмож­ность автоматически реагировать на перемещения компьютера из сегмента в сег­мент.

Статические записи не имеют срока жизни, что дает администратору возмож­ность подправлять работу моста, если это необходимо.

Маршрутизация от источника заключается в том, что передаваемый кадр содержит в себе информацию о том, на какие порты коммутатора необходимо передать этот кадр.

Кадры с широковещательными МАС-адресами передаются коммутатором на все его порты, как и кадры с неизвестным адресом назначения. Такой режим распространения кадров называется затоплением сети ( flood ). Часто случается так, что в результате каких-либо программных или аппаратных сбоев протокол верхнего уровня или сам сетевой адаптер начинают постоянно с высокой интенсивностью генерировать кадры с широковещательным адресом в течение длительного промежутка времени. Мост передает эти кадры во все сегменты, затапливая сеть ошибочным трафиком. Такая ситуация называется широковещательным штормом ( broadcast storm ).

Преимущества и недостатки мостов с маршрутизацией от источника

Более рациональные маршруты

Более дорогие сетевые адаптеры, принимающие участие в маршрутизации

Проще и дешевле — не нужно строить таблицы фильтрации

Сеть непрозрачна — кольца имеют номера

Более высокая скорость — не нужно просматривать таблицы фильтрации

Увеличивается трафик за счет широковещательных пакетов

Слабая защита от широковещательного шторма — одно из главных ограничений моста. Другим серьезным ограничением их функциональных возможностей является невозможность поддержки петлеобразных конфигураций сети.

Результаты наличия петли состоят в следующем:

• «Размножение» кадра, то есть появление нескольких его копий (в данном случае — двух, но если бы сегменты были соединены тремя мостами — то трех и т. д.).
• Бесконечная циркуляция обеих копий кадра по петле в противоположных на­правлениях, а значит, засорение сети ненужным трафиком.
• Постоянная перестройка мостами своих адресных таблиц, так как кадр с адре­сом источника 10 будет появляться то на одном порту, то на другом.

Чтобы исключить все эти нежелательные эффекты, мосты нужно применять так, чтобы между логическими сегментами не было петель, то есть строить с помо­щью мостов только древовидные структуры, гарантирующие наличие только одно­го пути между любыми двумя сегментами.

В простых сетях сравнительно легко гарантировать существование одного пути между двумя сегментами. Но когда количество соединений возрастает и сеть становится сложной, то вероятность образо­вания петли оказывается высокой. Кроме того, желательно для повышения надеж­ности иметь между мостами резервные связи, которые не участвуют при нормальной работе основных связей в передаче информационных пакетов станций, но при от­казе какой-либо основной связи образуют новую связную рабочую конфигурацию без петель.

Поэтому в сложных сетях между логическими сегментами прокладывают избы­точные связи, которые образуют петли, но для исключения активных петель бло­кируют некоторые порты мостов.

Схема РУ Два блока с выключателями и неавтоматической перемычкой со стороны линий.

Основные условия применения:

а) Тупиковая или ответвительная подстанция с одно- или двухсторонним питанием, подключенная к двухцепной линии, от которой запитаны и другие подстанции.

б) В нормальном режиме разъединители в неавтоматической перемычке отключены, остальные разъединители, а также выключатели в схеме включены.

Критерии надежности:

а) Отказ линии или выключателя приводит к отключению по одному (авто)трансформатору на всех смежных подстанциях, подключенных к данной линии. Рассматриваемые отказы не должны приводить к ограничению электроснабжения потребителей при достаточной нагрузочной способности оставшихся в работе (авто)трансформаторов, а также действии автоматического ввода резерва на стороне низшего и среднего (при наличии) напряжения (авто)трансформатора.

в) Неавтоматическую перемычку со стороны линий следует устанавливать только при наличии технико-экономических обоснований с учетом фактора надежности, поскольку плановые и аварийные простои линий 35-220 кВ непродолжительны, а параметр потока отказов (авто)трансформаторов — один из самых низких среди элементов электрических сетей.

г) Является лучшей схемой с позиций надежности и экономичности для тупиковых или ответвительных двухтрансформаторных подстанций при использовании современных элегазовых выключателей с пружинными приводами для подстанций 35-220 кВ.

16 . Схема РУ «мостик с выключателями в цепях линий и ремонтной перемычкой со стороны линий»

Область применения:

Схема «мостик с выключателями в цепях линий и ремонтной перемычкой со стороны линий» может применяться на тупиковых, ответвительных и проходных подстанциях напряжением 35—220 кВ .

На тупиковых и ответвительных подстанциях ремонтная перемычка и перемычка с выключателем нормально разомкнуты. При аварии на одной из линий автоматически отключается выключатель со стороны поврежденной линии и включается выключатель в перемычке, оба трансформатора остаются работающими. В случае аварии на одном из трансформаторов отключение выключателя приводит к отключению трансформатора и питающей линии.

Недостатком данной схемы является Отключение линии при повреждении трансформатора.
На проходных подстанциях перемычка с выключателем нормально замкнута, через нее осуществляется транзит мощности.

17 Схема РУ «мостик с выключателями в цепях трансформаторов и ремонтной перемычкой со стороны трансформаторов»

Область применения При напряжении 35—220 кВ на тупиковых, ответвительных подстанциях при необходимости секционирования трансформаторов при мощности трансформаторов до 63 МВА включительно

При повреждении одной из линий автоматически отключается выключатель со стороны поврежденной линии.

Потребители будут получать питание по одной линии через один трансформатор . Включение в работу второго трансформатора может быть осуществлено оперативными переключениями через ремонтную перемычку . При повреждении одного из трансформаторов автоматически отключается выключатель со стороны поврежденного трансформатора. Потребители будут получать питание по одной линии через один трансформатор.

Особенность данной схемы состоит в том, что при аварии в линии автоматически отключается поврежденная линия и трансформатор. При аварии на трансформаторе после автоматических переключений в работе остаются две линии и два источника питания. Учитывая, что аварийное отключение трансформаторов происходит сравнительно редко, более предпочтительна схема, приведенная на рис. 3.4.14.

18 Схема РУ « заход – выход »

19 СХЕМА РУ»ЧЕТЫРЕХУГОЛЬНИК».

сxемa четырехугольника является наиболее распространенной из схем многоугольников и применяется при четырех присоединениях (две линии и два трансформатора) и необходимости секционирования (деления) транзитной линии. В этой схеме каждая линия может подключаться к любому трансформатору. Для этого на присоединении каждой линии установлены два выключателя.

Схема четырехугольника обладает более высокой надежностью, чем схемы рис. 1.5,гД так как авария в линии или трансформаторе приводит к отключению только поврежденного элемента. При аварийном или плановом отключении одной из линий трансформаторы будут получать питание по второй линии. При аварийном или плановом отключении одного из трансформаторов транзит мощности через ПС сохраняется.

Схема четырехугольника применяется, как правило, для напряжений 220 кВ и при мощности трансформаторов 125 MB-А и выше.

В случае питания по двум вводам, в нормальном режиме работы все разъединители и выключатели включены

В случае питания по одной линии вводной разъединитель и выключатель отключены также как и в ремонтном

гибкость схемы, возможность отключения для ремонта любого элемента без отключения других присоединений,

достаточно высокая надежность схемы.

большое количество разъединителей, изоляторов, токоведущих материалов;

более сложная конструкция РУ по сравнению с предыдущей схемой;

большие капитальные затраты;

использование разъединителей в качестве оперативных аппаратов;

большое количество операций с разъединителями и сложная блокировка между выключателями и разъединителями допускает возможность ошибочного отключения тока нагрузки разъединителями;

вероятность аварий из-за ошибок обслуживающего персонала больше, чем в схемах с одной системой шин.

Дата добавления: 2015-09-11 ; просмотров: 40 | Нарушение авторских прав